Robot presque parfait

Sujet du devoir

Un robot nettoie une piscine.,qui est en forme re tangulaire 5m sur 3m ,il se deplace en ligne droite de 1,50 puis fait un quart de tour sur lui meme puos continue,  les virages sont alternativement a droite et a gauche, sauf quand il est a coté d un mur ou un obstacle, il fait un quart de tour sur lui meme et repart encore....on dit qu il a nettoyer la poscine si il arrive a faire au moin 90% de la surface.

Merci d avance je suis vraiment perdu!!!