Mécanique: Etude de la chaîne d'un solide

Sujet du devoir

Bonjour, Mon devoir concerne la mécanique générale. Il s'agit d'étudier un système de tête de lecture d'un Lecteur de CD ROM dont on a le schéma cinématique. On nous demande donc d’écrire sous forme de torseurs, la fermeture cinématique de la chaîne de solides 1;2;3a;3b;1. Puis d’écrire le système d’équations de cinématique correspondant et de donner le rang du système et son degré d'yperstatisme

Image concernant mon devoir de Physique

Où j'en suis dans mon devoir

Je sais que la liaison entre 1 et 3b forment une glissière. Je connait le torseur de chaque liaisons mais je ne sais pas comment traité la question demandé. J'ai fais un croquis de schéma cinématique (pièce jointe)