Schéma cinématique et graphe de liaisons

Sujet du devoir

Voici un screenshot de l'énoncé : https://nsa39.casimages.com/img/2019/01/09/190109052355971774.png (je l'ai hébergé parce qu'il était trop grand pour être inclus comme illustration directement...)

Il n'y a littéralement rien d'autre pour aider, et je dois rendre ça demain...

Mais je n'y arrive pas du tout, pour moi il n'y a même pas de liaison entre l'axe et le bati...

Je vous serais reconnaissant pour votre aide u-u"