Exercice Statique Graphique : Pince de préhension pour robot

Sujet du devoir

Bonjour, j'ai un exercice de statique graphique, comme le sujet contient des schémas et qu'il est un peu dificille de décrire ça comme ca, je vous ai scannée le sujet :

Partie 1 : http://img72.imageshack.us/img72/1404/exostatiquepincerobot.jpg
Partie 2 : http://img541.imageshack.us/img541/5310/exostatiquepincerobot2.jpg

Merci d'avance.

Où j'en suis dans mon devoir

J'ai des pistes pour la question 1, la 2 je suis complétement perdus...

Voilà ce que j'ai pensé pour la 1: