Je ne comprends pas cette phrase

Sujet du devoir

Bonjour,

Pour mon explication de texte, portant sur le désir, je ne comprend cette phrase :

"Il faut donc qu’à côté de son caractère obligatoire, la fin morale soit désirée et désirable ; cette désirabilité particulière à la vie morale participe du caractère précédent, du caractère d’obligation"

Quelqu'un pourrait me l'expliquer si possible ?

Je ne comprends pas non plus les termes : fin morale, vie morale et acte moral

Merci d'avance

Texte intégral à étudier : 

Nous ne pouvons, en effet, accomplir un acte qui ne nous dit rien et uniquement parce qu'il est commandé. Poursuivre une fin qui nous laisse froids, qui ne nous semble pas bonne, qui ne touche pas notre sensibilité, est chose psychologiquement impossible. Il faut donc qu'à côté de son caractère obligatoire, la fin morale soit désirée et désirable; cette désirabilité particulière à la vie morale participe du caractère précédent, du caractère d'obligation ; elle (la désirabilité) ne ressemble pas à la désirabilité des objets auxquels s’attachent nos désirs ordinaires. Nous désirons l’acte commandé par la règle d’une façon spéciale. Notre élan, notre aspiration vers lui ne vont jamais sans une certaine peine, un certain effort. Même quand nous accomplissons l’acte moral avec une ardeur enthousiaste nous sentons que nous sortons de nous-mêmes, que nous nous dominons, que nous nous élevons au-dessus de notre être naturel, ce qui ne va pas sans une certaine tension, une certaine contrainte sur soi [...] nous trouvons un certain charme  à accomplir l’acte moral qui nous est ordonné par la règle par cela seul qu’il est commandé. Nous éprouvons un plaisir sui generis à faire notre devoir, parce qu’il est le devoir.

Où j'en suis dans mon devoir

J'ai cherché sur internet, et également dans mon dictionnaire de philosophie, mais je ne trouve aucune réponse à mes questions